Diccionario panhispánico del español jurídico

dpej.rae.es

consentimiento no justificante, pero penalmente relevante

Sublema de consentimiento
Pen.
Consentimiento que excluye la tipicidad penal pese a no reunir los requisitos de validez necesarios para permitir la lesión causada.

La razón es que, aunque la acción consentida en esas circunstancias no sea jurídicamente lícita, pese a todo no es considerada lo suficientemente grave como para constituir el respectivo ilícito criminal. Así sucede en el hurto, donde la tipicidad penal queda excluida si hay consentimiento del dueño de la cosa aunque se trate de un menor de edad o un incapaz, con tal de que comprendan suficientemente el significado de dar definitivamente la cosa a un tercero, o en el allanamiento de morada si el morador que consiente en la entrada o permanencia de un extraño es un menor u otro habitante fáctico que no tiene derecho de admisión.